不确定性下的电动静液作动器 鲁棒控制-EXP-鲁棒控制-EHA
实验目的
摘要：
针对 EHA 系统参数不确定性及泄漏、摩擦非线性问题，基于 QFT 设计鲁棒位置控制并引入补偿方法，实验验证了系统跟踪性能的显著提升。
关键字：EHA , 电动静液作动器, 鲁棒控制 , 静液驱动, QFT, Teknic M-4650, Parker F11-005, Parker D1FP, Heidenhain ROD 420，MeasureX MRA25
注：本文仅从实验系统与工程实现角度进行记录。
实验系统整体结构
下图为根据实验内容整理的系统结构框图。
关键信号与实验流程说明（精炼版）
- 控制器发送位置指令给电机。
- 液压泵将电机的旋转转化为液压流量和压力。
- 液压缸（执行器）接收液压流量产生位移，推动负载。
- 执行器上的编码器测量活塞位移，反馈给控制器。
- 执行器上的压力传感器测量液压缸内压力，反馈力信息。
- Tank（油箱）储存液压油，缓冲系统压力波动。
- 油箱压力传感器监测油液压力，确保系统健康与稳定。
说明：仅记录信号在系统中的流向与作用，不涉及控制算法或具体参数。
实验数据与现场
说明
结构框图来源于实际实验平台验证后的通用实现形式，细节根据具体硬件版本略有差异。
涉及的部分硬件
- 伺服电机 Teknic M-4650
- 液压泵 Parker F11-005
- 液压缸 Parker D1FP
- 编码器 Heidenhain ROD 420
- 液压马达/泵 Parker F11-005
- 液压油箱压力传感器 Honeywell PX3
- 应变片式压力传感器 MeasureX MRA25
以上配置仅用于说明实验背景，不同应用场景下可采用等效方案。
交流说明
>本文相关代码与实验案例已整理至 GitHub（KANIC-lab/KANIC），主要用于自动化控制实验、半实物仿真及控制算法验证。
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